By Avinash Taware
This special monograph introduces a massive new quarter of keep an eye on process learn and provides a few new equipment for fixing a few normal difficulties within the box of sandwich nonlinear platforms. Sandwiched nonsmooth nonlinearities equivalent to dead-zone, hysteresis and backlash among dynamic blocks are offered, in addition to continuous-time keep an eye on designs. A framework for hybrid keep watch over is built that's used to layout keep watch over schemes for various situations of the keep an eye on challenge with required transformations. Friction repayment is addressed for structures with sandwiched friction in addition to sandwiched dynamics. An open challenge of the keep watch over of sandwich nonlinear structures with actuator mess ups is brought via a keep watch over layout for an illustrative case.
Read Online or Download Control of sandwich nonlinear systems PDF
Similar control systems books
New PDF release: Advances in Control, Communication Networks, and
This unified quantity is a set of invited articles on subject matters provided on the Symposium on platforms, regulate, and Networks, held in Berkeley June 5–7, 2005, in honor of Pravin Varaiya on his sixty fifth birthday. Varaiya is an eminent college member of the college of California at Berkeley, widely recognized for his seminal contributions in components as diversified as stochastic platforms, nonlinear and hybrid platforms, disbursed structures, conversation networks, transportation platforms, strength networks, economics, optimization, and platforms schooling.
Remote Manipulation Systems: Quality Evaluation and - download pdf or read online
A well-known French author, Anatole France, cherished to assert, "The destiny is a handy position to place our goals" (1927). certainly, this comment profits complete which means whilst one considers the heritage of what we name at the present time "Robotics. " For greater than 3000 years, mankind has dreamt ofthe danger of arti ficial machines that may have all of the benefits of human slaves with none in their drawbacks.
Jon H. Davis's Foundations of Deterministic and Stochastic Control PDF
Keep an eye on concept has functions to a couple of components in engineering and verbal exchange concept. This introductory textual content at the topic within reason self-contained, and contains a variety of themes that come with attention difficulties, linear-quadratic optimum regulate, balance thought, stochastic modeling and recursive estimation algorithms in communications and regulate, and disbursed method modeling.
In an period of severe festival the place plant working efficiencies has to be maximized, downtime because of equipment failure has turn into extra expensive. to chop working expenses and bring up sales, industries have an pressing have to expect fault development and final lifespan of business machines, strategies, and platforms.
- Switching in Systems and Control (Systems & Control)
- Introduction to Systems and Control Theory [Lecture notes]
- Cooperative Control of Multi-Agent Systems: A Consensus Region Approach
- Control-Based Operating System Design
- Multi-Hierarchical Representation of Large-Scale Space: Applications to Mobile Robots
Additional resources for Control of sandwich nonlinear systems
Example text
8 0 10 20 30 40 50 60 70 80 solid−without DZ, dotted−with DZ, dashdot−compensated º ¿º½¾º ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒ Ù× Ò Á Ò Ú ´Øµ ۴ص 90 100 ´×µ ´Ø Ñ Ø Ò × ÓÒ ×µº Ã Ë ´¿º¾ µ Ì Ù׸ Ø ÒÔÙØ ØÓ Ø Ù´Øµ ´Ü´Øµµ Ó ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÛÓÙÐ ´ ´×µ Ú ´Øµµ Û ×Ø × Ö ÒÔÙØ ØÓ Ò Ð Ø « ØÓ Ø × Ò ¹ Û ¹ÞÓÒ º Ì × × Ò Û × ÑÔÐ Ñ ÒØ ÓÖ ¹ÞÓÒ Û Ø Ó ¿ Ñ Ò Ö Ö Ò × Ò Ð Ö´Øµ ½ Ó×´¼ ص ¾¼ × Ò´¼ صº ÙÖ ¿º½¾ × ÓÛ× Ý ´Øµ ÓÖ ×Ý×Ø Ñ Û Ø ÒÓ ¹ÞÓÒ ¸ Û Ø ¹ÞÓÒ ¸ Ò Û Ø ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒº · Ì × Ò Ô Ö Ñ Ø Ö× Ö ´×µ ××·½ ¸ ÑÖ ÑÐ ½¸ Ö ¼ ¼¿ Ò ¼ ¼¿º Ì ÔÓÐ × Ó Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Ö ÔÐ Ø ¾¼ ¿¼ Ý Ð Ø ×Ø Ø Ã ½ ¼ ½¾ ½ º º ¾ ¿º ¿º ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ì Ñ ÓÒØÖÓÐ × Ò× × Ù×× ÓÒ Ì × ×ØÖÙ ØÙÖ Ò × Ò Û ×Ý×Ø Ñ Ñ Ý ÙÒ Ö×ØÓÓ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ ¿º½¿º Ì ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Û Ø ×Ø Ø ÓÖ ÓÙØÔÙØ ÖÓÙÒ Ø× Ð Ò ÜÔÖ ×× × ½· ª ´×µº Ì × Ñ Ò× Ø Ø Ø Ô Ø ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ ÖÓÑ Û ØÓ Ü × ÒÓØ ÙÒ ØÝ ÙØ × Ò Ø ÓÒ Ð ª ´×µº À Ò ¸ Ú Ò ×Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù ¸ Ø ØÖ Ò× ÖÖ ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù × ÒÓ ÐÓÒ Ö Ù º Ù ¹ º ¿º½¿º Ë Ò Û ÆÁ Û ×ØÖÙ ØÙÖ ¹ ½ · ª ´×µ Ü ¹ Æ ¹Ù ÒØ ÖÔÖ Ø Ø ÓÒº Á ÐÐݸ Ø × Ô Ø ØÖ Ò× Ö Ò Ñ ÙÒ ØÝ Ý Ò Ð Ò ´×µ ÓÑÔÐ Ø Ðݸ ÓÖ Ø Ø Ð ×Ø ÐÓ× ØÓ ÙÒ Øݸ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ò Ð Ý Ø× ÒÚ Ö× º Ì ×Ó ØÚ × Ú Ý Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐ × Ò× Ý Ù× Ò « Ö ÒØ Ø Ò ÕÙ × × Ò Ø Ý Ø × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ö ×ÙÐØ׺ Ì Ò ÐÐ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û ÐÐ ÓÖÑ Ø × Ò Ø Ø Ú ÓÖ ÙØÙÖ ÓÒØÖÓÐ × Ò׺ ÌÓ Ò Ð Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÓÑÔÐ Ø ÐÝ ÓÖ Ñ Ø ÒÚ Ö ÐÝ ×Ø × ÒÓØ ÔÓ×× Ð Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Û Ø ÓÙØ ×ØÙÖ Ò Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñº Ì × ÙÖ Ð × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ ØÓ × Ù×× Ò Ø Ò ÜØ ÔØ Öº ÁØ ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö¹ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ ÒÒ Ö¹ ÐÓÓÔ Ð Û × × Ö Ø ¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ × Ö Ø ¹Ø Ñ Ú Ö× ÓÒ Ó ´×µ Ò × ×× ÒØ ÐÐÝ ÓÒ ¹×Ø Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ØÖ Ð Ý Ú Ö× ÓÒ Ó × Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙظ Ù º Ì ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ × ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û Ø Ò ÒÔÙØ Ð Ýº º ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò× ÁÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× ¿ × Ö Ò ÔØ Ö ¿¸ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Û × Ù× Ò Ø Ö « Ö ÒØ ÓÒØÖÓÐ × Ñ × ÓÖ × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ×Ý×¹ Ø Ñ ÛØ × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁØ Û × × Ò Ø Ø Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ ÐÑØ Ø « Ø Ú Ò ×× Ó ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁÒ Ø Ó× × Ñ ×¸ Ô ÖØ Ð ×Ø Ø ¸ ÝÒ Ñ ÓÙØÔÙØ Ò ÙÐÐ ×Ø Ø ÛØ ÝÒ Ñ Ô × « Ö Ò ÓÑÔ Ò× ØÓÖ Ø Ò ÓÒ Ø Ö Ö Ò ÒÔÙظ Û Ö Ù× Ö ×Ô Ø Ú ÐÝ Ò Ø Ö « Ö ÒØ × Ñ × ØÓ ÒÙÐÐ Ý Ø × « Ø ×Ó Ø Ø Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ Ò « Ø Ú ÐÝ Ò Ð Ý ¬Ü ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× º ÓÖ Ò Ö Ð × ´¾º½µ¸ Û ÒÑ Ø ´×µ ×Ý×Ø Ñ ´ ÓÒØÖÓÐÐ Ý ÐÓÓÔµ ×Ø ÓÖ Ò Ð Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Ò Ö ØÐÝ Ò Ð Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÀÓÛ Ú Ö¸ ×Ù ×ØÒ ×× ÓÖ Ò ÐÐ Ø ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ö Ø Ö Þ Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Ò Ø × Ö ÒÚ Ö× ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ú º Ì × × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø × Ú ÐÓÔ Ò Ø × ÔØ Öº Ì ÔÖÓÔÓ× Ý Ö ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö ÐÓÓÔ × Ö Ø ¹Ø Ñ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ×Ù × ¹ÞÓÒ ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ × Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ × Ô¹ ÔÐ Ð ØÓ Ø Ò Ö Ð ÔÐ ÒØ ´¾º½µ Ò × ×ÓÑ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ÔÖÓÔ ÖØ ×º Ô Ò Ò ÙÔÓÒ Ø Ú Ð Ð ØÝ Ó Ø Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ Ó Ø Ò¹ ÔÙØ ØÓ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ܴص¸ ÓÖ Ø ÓÙØÔÙØ Ó Æ ´¡µ¸ ٴص¸ ØÛÓ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Û ÐÐ Ú ÐÓÔ º Ä Ø Ù Æ ´Üµ Ö ÔÖ × ÒØ Ø × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ Ò Ø ÓÑÔ Ò× ØÓÖ ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ü Æ Á ´Ù µ¸ Û Ö Æ Á ´¡µ × Ø × Ö ÒÚ Ö× Ò Ù × Ø ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Û ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø Ú Ò × Ò Ó ÒÓÒÐ Ò Ö Øݺ Ì ÙÒ ÖÐÝ Ò ××ÙÑÔØ ÓÒ × Ø Ø Ø ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × ÒÓÛÒº Ç Ø Ò¸ Ù ØÓ Ø ÙÒ ÖØ ÒØ × Ó ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ô Ö Ñ Ø Ö׸ Ø ÒÚ Ö× Ñ Ý ÒÓØ ÒÓÛÒ Ü ØÐÝ Ò Ø× Ô Ö Ñ Ø Ö× Ú ØÓ ÔØ Ú ÐÝ ×Ø Ñ Ø º × Ø Ø Ò ¼ Ò × ÓÛÒ Ò ÙÖ ´¿º µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × × Ö Ý ´¿º½ µº Ï Ò Ø ÒÚ Ö× × Ü Ø Ò Ü Û¸ Ø Ò Ù ´ Á ´Ù µµ Ù Ò Ð Ò Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò Ù ´Øµ ÓÖ Ó ´×µ ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó ØÚ × Ø ¹ÞÓÒ Û Ö × Òغ Ì × × ÔÓ×× Ð Ø ¹ÞÓÒ × Ø Ø ÒÔÙظ Ø Ø ×¸ ´×µ ½º ÙØ Ø × × Ò Û ØÛ Ò ØÛÓ Ð Ò Ö ÝÒ Ñ ÐÓ ×¸ ´×µ Ò Ó ´×µ¸ Ø Ò Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ Ð Ñ Ø Ø « ØÓ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ A.
Taware and G. Tao: Control of Sandwich Nonlinear Systems, LNCIS 288, pp. 29-54, 2003. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003 ¿¼ º ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò× Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º Ì × × ØÖÙ ÓÖ ÒÝ ÓØ Ö × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ø× ÒÚ Ö× Ò Ø × × ØÙ Ø ÓÒº Ö Ð ×Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ × ØÓ Ù× ÓÒØÖÓÐ ØÓ Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ ´×µ ÐÓ × ×Ø × ÔÓ×× Ð ´ÓÖ Ò Ð × ÑÙ × ÔÓ×× Ð µ ×Ó Ø Ø Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÔÖ Ò Ø ÓÒØÖÓÐÐ ´×µ ÐÓ Ò Ò ÐØ × Ò Û ¹ÞÓÒ × ÑÙ × ÔÓ×× Ð º ÌÓ Ú ×Ù ×ØÒ ×× ÓÖ Ò ÐÐ Ø ÓÒ¸ Ò Üظ Ò Ë Ø ÓÒ º½¸ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ú ÐÓÔ ÓÖ Ø × Û Ò Ø ÒÔÙØ ØÓ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ ܴص¸ × Ñ ×ÙÖ Ò ×Ø Ð ØÝ Ò ØÖ Ò ÔÖÓÔ ÖØ × Ö Ò ÐÝÞ Ò Ë Ø ÓÒ º¾º ÁÒ Ë Ø ÓÒ º¿¸ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ú ÐÓÔ ÓÖ Ø × Û Ò Ø ÓÙØÔÙØ Ó Ø ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ ٴص¸ × Ñ ×ÙÖ º Ì × ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ö × ÑÙÐ Ø ÓÖ ×Ý×Ø Ñ Û Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ Ò Ë Ø ÓÒ º º º½ ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ Û Ø Ü´Øµ Ñ ×ÙÖ ÁØ × ÒÓØ ÔÓ×× Ð ØÓ Ò Ð Ø ´×µ ÐÓ ÓÑÔÐ Ø ÐÝ ÓÖ Ñ Ø ÒÚ Ö ÐÝ ×Ø Û Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× Û Ø ÓÙØ ×ØÙÖ Ò Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñ Ò Ø × Ð×Ó Æ ÙÐØ ØÓ Ö Ø ÖÞ Ø « Ø Ú Ò ×× Ó ×Ù Ò ÐÐ Ø ÓÒº Ô × × Û ÐÐ × Ò Ú Ö Ø ÓÒ Ñ Ý ÒØÖÓ Ù ÒØ «ÓÖØ ØÓ Ñ ´×µ Ø × ÙÒ ØÝ Ò Ù× Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× ÔÖÓÔÓ× Ò ÔØ Ö ¿º Ì × × ¹ « Ø× Ú ØÓ ÓÑÔ Ò× Ø ÓÖ Ò Ø Ñ Ý ÒÓØ ÐÛ Ý× ÔÓ×× Ð ØÓ Ó ×Óº Ì × ÑÓØ Ú Ø × Ù× ØÓ ÓÓ× Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø Ù× × Ò ÒÒ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò × Ö Ø Ø Ñ ÓÖ Ò Ð Ò Ø ´×µ ÐÓ ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò ÓÖ Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ý×Ø Ñº Ì ÔÖÓÔÓ× Ö Ñ ÛÓÖ Ò ÑÓ ¬ ÓÖ ÔØ Ú × Ò× Ò × Ó ÙÒ ÒÓÛÒ × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ø × Ö Ð Ú ÒØ × Ò× Û ÐÐ Ú ÐÓÔ Ò ÔØ Ö º º½º½ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ËØÖÙ ØÙÖ ÓÖ Ø × Û Ò Ø × Ò Ð Ü´Øµ × Ñ ×ÙÖ ¸ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ º½ × ÔÖÓÔÓ× º Ì × ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ò ÒÒ Ö¹ÐÓÓÔ Ð Û¸ Ò ÒÚ Ö× Æ Á ´¡µ ¼ ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ ÐÓÓÔ Ð Ûº Ì ÓÒØÖÓÐ Ó ØÚ Ò ÖÓ ÐÝ ×Ø Ø × ÚÒ Ö Ö Ò ÑÓ Ð¸ ¬Ò ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù ´Øµ ×Ù Ø Ø ÐÐ Ø ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ × Ò Ð× Ö ÓÙÒ Ò Ø ×Ý×Ø Ñ ÓÙØÔÙØ Ý ´Øµ ØÖ × Ø ÑÓ Ð ÓÙØÔÙØ ÝÑ ´Øµ × ÐÓ× ÐÝ × ÔÓ×× Ð º ÌÓ Ñ Ø Ø × ÓÒØÖÓÐ Ó Ø Ú ¸ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ××ÙÑÔØ ÓÒ× ÓÖ Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐÐ Ö ×ØÖÙ ØÙÖ Ö Ñ ´ ½µ Ó ´×µ × ×ØÖ ØÐÝ ÔÖÓÔ Ö Ò Ñ Ò ÑÙÑ Ô × ´ ¾µ ´Þ µ¸ Ø × Ö Ø ¹Ø Ñ Ú Ö× ÓÒ Ó ´×µ¸ × ×ØÖ ØÐÝ ÔÖÓÔ Ö Ò Ñ Ò¹ ÑÙÑ Ô × º Ö¹ ¾¿ £ £ £ £ ¹ Ç Ð Ù Ì ¾¾ ¾¾ Ì ¾½ ¾½ ¹ ¹ × ÑÔÐ Ò Û¹ ½¿ ¹ Å Ð ¹ Ì ½¾ ½¾ Ì ½½ ½½ Ú Fig.
17-28, 2003. 8 0 10 20 30 40 50 60 70 80 solid−without DZ, dotted−with DZ, dashdot−compensated º ¿º½¾º ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒ Ù× Ò Á Ò Ú ´Øµ ۴ص 90 100 ´×µ ´Ø Ñ Ø Ò × ÓÒ ×µº Ã Ë ´¿º¾ µ Ì Ù׸ Ø ÒÔÙØ ØÓ Ø Ù´Øµ ´Ü´Øµµ Ó ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÛÓÙÐ ´ ´×µ Ú ´Øµµ Û ×Ø × Ö ÒÔÙØ ØÓ Ò Ð Ø « ØÓ Ø × Ò ¹ Û ¹ÞÓÒ º Ì × × Ò Û × ÑÔÐ Ñ ÒØ ÓÖ ¹ÞÓÒ Û Ø Ó ¿ Ñ Ò Ö Ö Ò × Ò Ð Ö´Øµ ½ Ó×´¼ ص ¾¼ × Ò´¼ صº ÙÖ ¿º½¾ × ÓÛ× Ý ´Øµ ÓÖ ×Ý×Ø Ñ Û Ø ÒÓ ¹ÞÓÒ ¸ Û Ø ¹ÞÓÒ ¸ Ò Û Ø ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒº · Ì × Ò Ô Ö Ñ Ø Ö× Ö ´×µ ××·½ ¸ ÑÖ ÑÐ ½¸ Ö ¼ ¼¿ Ò ¼ ¼¿º Ì ÔÓÐ × Ó Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Ö ÔÐ Ø ¾¼ ¿¼ Ý Ð Ø ×Ø Ø Ã ½ ¼ ½¾ ½ º º ¾ ¿º ¿º ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ì Ñ ÓÒØÖÓÐ × Ò× × Ù×× ÓÒ Ì × ×ØÖÙ ØÙÖ Ò × Ò Û ×Ý×Ø Ñ Ñ Ý ÙÒ Ö×ØÓÓ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ ¿º½¿º Ì ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Û Ø ×Ø Ø ÓÖ ÓÙØÔÙØ ÖÓÙÒ Ø× Ð Ò ÜÔÖ ×× × ½· ª ´×µº Ì × Ñ Ò× Ø Ø Ø Ô Ø ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ ÖÓÑ Û ØÓ Ü × ÒÓØ ÙÒ ØÝ ÙØ × Ò Ø ÓÒ Ð ª ´×µº À Ò ¸ Ú Ò ×Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù ¸ Ø ØÖ Ò× ÖÖ ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù × ÒÓ ÐÓÒ Ö Ù º Ù ¹ º ¿º½¿º Ë Ò Û ÆÁ Û ×ØÖÙ ØÙÖ ¹ ½ · ª ´×µ Ü ¹ Æ ¹Ù ÒØ ÖÔÖ Ø Ø ÓÒº Á ÐÐݸ Ø × Ô Ø ØÖ Ò× Ö Ò Ñ ÙÒ ØÝ Ý Ò Ð Ò ´×µ ÓÑÔÐ Ø Ðݸ ÓÖ Ø Ø Ð ×Ø ÐÓ× ØÓ ÙÒ Øݸ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ò Ð Ý Ø× ÒÚ Ö× º Ì ×Ó ØÚ × Ú Ý Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐ × Ò× Ý Ù× Ò « Ö ÒØ Ø Ò ÕÙ × × Ò Ø Ý Ø × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ö ×ÙÐØ׺ Ì Ò ÐÐ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û ÐÐ ÓÖÑ Ø × Ò Ø Ø Ú ÓÖ ÙØÙÖ ÓÒØÖÓÐ × Ò׺ ÌÓ Ò Ð Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÓÑÔÐ Ø ÐÝ ÓÖ Ñ Ø ÒÚ Ö ÐÝ ×Ø × ÒÓØ ÔÓ×× Ð Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Û Ø ÓÙØ ×ØÙÖ Ò Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñº Ì × ÙÖ Ð × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ ØÓ × Ù×× Ò Ø Ò ÜØ ÔØ Öº ÁØ ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö¹ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ ÒÒ Ö¹ ÐÓÓÔ Ð Û × × Ö Ø ¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ × Ö Ø ¹Ø Ñ Ú Ö× ÓÒ Ó ´×µ Ò × ×× ÒØ ÐÐÝ ÓÒ ¹×Ø Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ØÖ Ð Ý Ú Ö× ÓÒ Ó × Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙظ Ù º Ì ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ × ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û Ø Ò ÒÔÙØ Ð Ýº º ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò× ÁÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× ¿ × Ö Ò ÔØ Ö ¿¸ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Û × Ù× Ò Ø Ö « Ö ÒØ ÓÒØÖÓÐ × Ñ × ÓÖ × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ×Ý×¹ Ø Ñ ÛØ × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁØ Û × × Ò Ø Ø Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ ÐÑØ Ø « Ø Ú Ò ×× Ó ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁÒ Ø Ó× × Ñ ×¸ Ô ÖØ Ð ×Ø Ø ¸ ÝÒ Ñ ÓÙØÔÙØ Ò ÙÐÐ ×Ø Ø ÛØ ÝÒ Ñ Ô × « Ö Ò ÓÑÔ Ò× ØÓÖ Ø Ò ÓÒ Ø Ö Ö Ò ÒÔÙظ Û Ö Ù× Ö ×Ô Ø Ú ÐÝ Ò Ø Ö « Ö ÒØ × Ñ × ØÓ ÒÙÐÐ Ý Ø × « Ø ×Ó Ø Ø Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ Ò « Ø Ú ÐÝ Ò Ð Ý ¬Ü ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× º ÓÖ Ò Ö Ð × ´¾º½µ¸ Û ÒÑ Ø ´×µ ×Ý×Ø Ñ ´ ÓÒØÖÓÐÐ Ý ÐÓÓÔµ ×Ø ÓÖ Ò Ð Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Ò Ö ØÐÝ Ò Ð Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÀÓÛ Ú Ö¸ ×Ù ×ØÒ ×× ÓÖ Ò ÐÐ Ø ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ö Ø Ö Þ Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Ò Ø × Ö ÒÚ Ö× ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ú º Ì × × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø × Ú ÐÓÔ Ò Ø × ÔØ Öº Ì ÔÖÓÔÓ× Ý Ö ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö ÐÓÓÔ × Ö Ø ¹Ø Ñ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ×Ù × ¹ÞÓÒ ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ × Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ × Ô¹ ÔÐ Ð ØÓ Ø Ò Ö Ð ÔÐ ÒØ ´¾º½µ Ò × ×ÓÑ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ÔÖÓÔ ÖØ ×º Ô Ò Ò ÙÔÓÒ Ø Ú Ð Ð ØÝ Ó Ø Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ Ó Ø Ò¹ ÔÙØ ØÓ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ܴص¸ ÓÖ Ø ÓÙØÔÙØ Ó Æ ´¡µ¸ ٴص¸ ØÛÓ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Û ÐÐ Ú ÐÓÔ º Ä Ø Ù Æ ´Üµ Ö ÔÖ × ÒØ Ø × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ Ò Ø ÓÑÔ Ò× ØÓÖ ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ü Æ Á ´Ù µ¸ Û Ö Æ Á ´¡µ × Ø × Ö ÒÚ Ö× Ò Ù × Ø ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Û ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø Ú Ò × Ò Ó ÒÓÒÐ Ò Ö Øݺ Ì ÙÒ ÖÐÝ Ò ××ÙÑÔØ ÓÒ × Ø Ø Ø ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × ÒÓÛÒº Ç Ø Ò¸ Ù ØÓ Ø ÙÒ ÖØ ÒØ × Ó ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ô Ö Ñ Ø Ö׸ Ø ÒÚ Ö× Ñ Ý ÒÓØ ÒÓÛÒ Ü ØÐÝ Ò Ø× Ô Ö Ñ Ø Ö× Ú ØÓ ÔØ Ú ÐÝ ×Ø Ñ Ø º × Ø Ø Ò ¼ Ò × ÓÛÒ Ò ÙÖ ´¿º µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × × Ö Ý ´¿º½ µº Ï Ò Ø ÒÚ Ö× × Ü Ø Ò Ü Û¸ Ø Ò Ù ´ Á ´Ù µµ Ù Ò Ð Ò Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò Ù ´Øµ ÓÖ Ó ´×µ ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó ØÚ × Ø ¹ÞÓÒ Û Ö × Òغ Ì × × ÔÓ×× Ð Ø ¹ÞÓÒ × Ø Ø ÒÔÙظ Ø Ø ×¸ ´×µ ½º ÙØ Ø × × Ò Û ØÛ Ò ØÛÓ Ð Ò Ö ÝÒ Ñ ÐÓ ×¸ ´×µ Ò Ó ´×µ¸ Ø Ò Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ Ð Ñ Ø Ø « ØÓ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ A.
